Zhugirmek v1.0 роботтық қолының кинематикалық талдауы
Қаралымдар: 39 / PDF жүктеулері: 19
DOI:
https://doi.org/10.32523/3136-3385-2026-156-3-161-173Кілт сөздер:
гуманоидты робот, роботтық қол, кинематика, тура кинематика, MATLAB, Денавит-ХартенбергАңдатпа
Бұл жұмыста гуманоиды Жугирмек v1.0 роботының роботтандырылған қолының кинематикалық талдауы ұсынылған. Роботтандырылған қол алты эркіндік дережесіне ие, бұл кең ауқымды манипулық тапсырмаларды орындау мүмкіндігін қамтамасыз етеді. Құрамдас бөліктердің кеңістіктік қозғалысын математикалық сипаттау үшін Денавит–Хартенберг әдісі қолданылған, ол манипулятордың кинематикалық моделин құруға мүмкіндик береді. Тікелей кинематикиң теңдеулері алынды, олар жұмыс законодательның кеңістіктегі орнын және бағытын анықтайды. Әзірленген модель негізінде MATLAB ортасында роботтандырылған қолдың қозғалысын модельдеу жүргізілді. Манипулятордың жұмыс аймағының талдауы жасалды және ониң кинематикалық мүмкіндіктері зертелді. Алынған нәтижелер басқару жүйелерін әзірлеу және гуманоиды Жугирмек v1.0 роботын одан әрі модернизациялау кезінде пайдаланылуы мүмкін. Ұсынылған талдау нәтижелері кері кинематика алгоритмерин және траекториалық басқаруды әзірлеу негізі бола алады. Әзірленген модель манипулятордың конструктивный тиклер параметрін ониң функциональныедылығын арттыру үшін оңтайландыруға мүмкіндік береді. Алынған деректер тиімді визуалды бақылау жүйелерін және айналадағы ортамен бейімделетін өзара әрекеттесу жүйелерін құру үшін маңызды.
