Кинематический анализ роботизированной руки Zhugirmek v1.0

Аннотация

В данной работе представлен кинематический анализ человеческого гуманоидного робота Жугирмек v1.0. Роботизированная рука обладает шестью ступенями свободы, что обеспечивает возможность выполнения широкого спектра манипуляционных задач. Для математического описания пространственного движения звенья используется метод Денавита-Хартенберга, умеющий создать кинематическую модель манипулятора. Получены уравнения прямой кинематики, определяющие положение и ориентацию рабочего органа в пространстве. На основе разработанной модели выполнено моделирование движения роботизированной руки в среде MATLAB. Проведен анализ рабочей зоны манипулятора и исследование его кинематических возможностей. Полученные результаты могут быть использованы при разработке системы управления и дальнейшего прогрессивного гуманоидного робота Жугирмек v1.0. Приведенные результаты анализа могут послужить для разработки алгоритмов обратной кинематики и траекторного управления. Разработанная модель позволяет оптимизировать конструктивные параметры манипулятора для повышения его функциональности. Полученные данные важны для создания эффективных систем визуального контроля и адаптационного наблюдения.